OSインストール直後にいろいろ設定を書き換えたりしていると、パスワードを入れるのが面倒になります。

通常は15分間は聞かれないのですが、これを1日に変更してみます。

sudo visudo

で編集します。

Defaults        env_reset

↓

Defaults        env_reset,timestamp_timeout=1440

分単位なので1440は24時間のことですね。
これで1回パスワードを入力すれば24時間は再度聞かれないようになります。